TKR dibentuk berdasarkan maklumat yang dikeluarkan oleh Pemerintah Republik Indonesia. TKR dibentuk dari hasil peningkatan fungsi Badan Keamanan Rakyat (BKR) yang sudah ada sebelumnya dan tentara intinya diambil dari bekas PETA. Pembentukan angkatan perang ini bertujuan untuk mengatasi situasi yang mulai tidak aman, akibat kedatangan kembali tentara sekutu ke Indonesia setelah Jepang menyerah tanpa syarat kepada sekutu.